基本信息：

申购单号：CBWXXY******27

签约时间：发布竞价结果后7天内签约合同

申购主题：小型服务机器人

送货时间：发布竞价结果后7天内送达

******学院

安装要求：免费上门安装（含材料费）

报价要求：国产含税

收货地址：江苏省/无锡市/锡山区/****

发票类型：增值税普通发票

币种：人民币

预算：******

付款方式：货到验收合格后付款

备注说明：

申购明细：

采购内容：小型服务机器人

数量：1.0个

预算单价：50000.0

品牌：无

型号：无

规格参数：小型服务机器人
1、整机规格。尺寸（长宽高）≥280mm*280mm*230mm（不含机械臂）；材质：主体为碳钢和铝合金5052材质；结构件上预留了国家标准M3安装孔；整机重量≥6.5kg；额外负载≥3kg；最高速度≥0.4m/s；定制仪器包装箱，采用拉杆+支撑轮式拖动设计。
2、动力系统：两轮差速移动；直流有刷电机*2，电机减速比1/90,输出空载转速122rpm，堵转扭矩36kg.cm，编码器精度5760。轮子直径≥100mm，金属轮毂橡胶轮胎；减震万向轮*2；
3、电池容量≥12.6V10000mAh，整机待机时间≥240分钟，整机系统运行时间≥40分钟；配备专用充电器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V5A；电池必须方便拆卸更换，可脱离机器单独充电。
4、机械臂。机械臂主体材质为铝合金材质；自由度：5自由度+柔性机械爪；机械臂单关节旋转角度：支持270°旋转；机械臂关节舵机参数：空载速度0.16sec./60°，堵转扭矩≥25kgt.cm，操作角度：270°±10°，具备电压、温度、堵转保护，通信方式TTL/Halfdulpex(半双工)，波特率115200，输出轴规格?6.0x25T，舵机支持串联；机械臂和机器人控制一体化，机械臂与机械爪直连机器人嵌入式控制器，可在嵌入式控制器内编程控制，也可在系统级控制器内编程控制，无需单设控制电路。
5、传感器系统
1)激光雷达：检测半径≥20米、360度测量范围，测量距离精度±3cm(0-7m)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率10Hz、15Hz，测量速率18000测量值/S；
2)高帧率相机：接口类型USB高速，高清全玻无畸变镜头；最高有效像素200万像素，信噪比42DB，最低照度0.2LUX，自动曝光控制AEC，自动白平衡AEB，自动增益控制AGC；
3)IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)，串口波特率921600，抗震范围：±8g，数据输出频率：200HZ，静态精度：0.7度RMS，动态精度：2.5度RMS。
4)★超声TOF测距传感器*3：超声波和TOF一体化测距传感器，单个通讯接口输出两路传感器数据，超声测距范围40~2500mm、超声波发射频率40KHz、超声探测精度5%、盲区4cm，TOF传感器盲区50mm、测距范围50~2500mm、高光学串扰补偿，测量时间小于30ms；
5)碰撞传感器*3：工作电压3.3V、通讯接口PH2.0；
6、嵌入式控制器。采用国产嵌入式单片机，CPU运行频率≥200MHz；CPU内核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥不低于512KB；
7、★★系统级控制器：CPU≥八核，4核A76,4核A55，主频≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必须支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存：≥8G；硬盘：≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有线网口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音频接口；40Pin接口：兼容树莓派40Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；
8、软件功能（现场提供视频演示以下功能，演示不符合要求扣技术分）
1)提供机器人调试软件，基于QT的UI界面，运行在ARM架构下ubuntu20.04系统中，将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面上，在软件内可以通过鼠标操作控制两轮底盘前后左右、停止等基本运动。舵机调试界面可以读取机械臂所有舵机关节角度，可以分别控制舵机角度，并进行舵机ID设置和参数修改；
2)基于两轮差速的轮速里程计计算（融合IMU）；
3)总线式数字舵机控制，支持通过一个ROS的消息单独控制全部舵机，支持通过ROS的Action接口控制全部舵机，支持五自由度机械臂正逆运动学解算，，输入机械爪末端位姿即可反馈全部关节角度；
4)★★基于激光雷达的粒子滤波与图优化两种建图与定位方法软件，可展示概率栅格地图，可展示机器人运动轨迹，可展示图优化约束；重复定位精度不大于10cm；支持禁区，虚拟墙的编辑和设置，支持在地图上进行特定点位标记，支持橡皮擦擦除地图噪点，支持一键地图分割功能；
5)★★基于多传感器融合避障的路径规划与轨迹跟踪软件，支持D*与A*两种全局路径规划，支持dwa，teb，optm三种局部路径规划方法；支持快速卡死脱困算法，运动卡死时间不超过1s，支持对地图的一键自主全覆盖路径规划，一键沿边规划；
6)★★基于rknn深度学习边缘检测框架的目标检测，可在端侧部署，进行人脸检测，人脸特征点识别，人脸表情识别，手势识别，人体姿态识别，口罩检测，Apriltag识别，支持颜色识别，提供UI界面可点击获取像素HSV值，支持滑条拖拽更新目标颜色HSV值；可以基于yolo模型进行不少于85种通用目标识别结果，通过ROS的Topic获得目标类别及其在图像中的位置；
7)桌面清洁机器人综合项目，机器人从起点出发，通过自主定位与导航技术连续导航至多个桌面，抓取桌面上的物体，收纳在旁边的垃圾桶内；
9、配套资源
1)ROS下全部示范功能的源代码；
2)提供两轮差分移动底盘、五自由度机械臂的控制协议；
3)提供与本产品一致的全部功能的使用手册，案例运行手册，C++，Python，Linux编程手册，设备维护手册，涵盖全部传感器调试，运动机构调试，定位导航系统调试的调试指南，提供针对竞赛项目的赛项调试指南，全部内容可通过一个在线网址（厂家自建），打开浏览器即可进行观看学习；
4)★提供一套仿真软件，仿真软件基于gazebo，提供与本产品外观一致，传感器位置一致（包含至少包括激光雷达，深度视觉相机，IMU，超声传感器，轮式里程计等传感器）的仿真模型，提供不少于5个仿真场景，提供针对本机器人的视觉传输、定位导航案例，仿真软件采用ROS功能包提供，可通过在线网址（厂家自建），打开浏览器即可进行下载，提供的完善的操作手册可在同一网页端观看学习如何使用；
10、★★大赛支持：符合中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛-清洁机器人赛、中国高校智能机器人创意大赛-主题三-统一部件组智能机器人清洁（桌面清洁）和主题一-模块化产品搭建组、中国智能机器人格斗及竞技大赛-智能机器人清洁赛和智能机器人创新设计等赛项的参赛要求，提供本产品可参加上述赛事的承诺书，以上文件需加盖制造厂商公章承诺其真实性。

质保及售后服务：按行业标准提供服务

附件：

******学院小型服务机器人购买竞价.docx：附件下载